struct fro an ET
#define TRUE 1
#define FALSE 0
+typedef struct ET ET;
typedef struct Link Link;
+struct ET
+{
+ /**********************************************************
+ *************** kinematic parameters *********************
+ **********************************************************/
+ int isjoint;
+ int isflip;
+ int jindex;
+ int axis;
+ npy_float64 *T; /* link static transform */
+ void (*op)(npy_float64 *data, double eta);
+};
+
struct Link
{
/**********************************************************
