replaced ikinem tests
@@ -940,12 +940,12 @@ class TestLink(unittest.TestCase):
q1, success, _ = puma.ikinem(T.A, qlimits=False)
q2, success, _ = puma.ikinem(T, qlimits=False, stiffness=0.1, ilimit=1)
- nt.assert_array_almost_equal(
- T.A - puma.fkine(q0[:, 0]).A, np.zeros((4, 4)), decimal=1)
- nt.assert_array_almost_equal(
- T.A - puma.fkine(q0[:, 1]).A, np.zeros((4, 4)), decimal=1)
- nt.assert_array_almost_equal(
- T.A - puma.fkine(q1).A, np.zeros((4, 4)), decimal=1)
+ self.assertTrue(
+ np.sum(np.abs(T.A - puma.fkine(q0[:, 0]).A)) < 0.1)
+ self.assertTrue(
+ np.sum(np.abs(T.A - puma.fkine(q0[:, 1]).A)) < 0.1)
+ self.assertTrue(
+ np.sum(np.abs(T.A - puma.fkine(q1).A)) < 0.1)
def test_ikunc(self):
puma = rp.Puma560()
